机器人零件加工精密度控制的检测方法多种多样，涉及到尺寸精度、形状精度、位置精度以及表面粗糙度等多个方面的检测，以下是一些常见的检测方法：

# 尺寸精度检测

- **量具测量**：使用卡尺、千分尺、量块等常规量具进行尺寸测量。卡尺可用于测量零件的外径、内径、长度等尺寸，精度一般可达0.02mm；千分尺则适用于更精确的尺寸测量，精度可达到0.01mm。量块通常用于校准其他量具或作为标准尺寸进行比较测量。

- **三坐标测量仪**：能对零件的三维尺寸进行精确测量，通过探头在零件表面采集多个测量点，利用计算机软件计算出零件的实际尺寸、形状和位置偏差，测量精度可达微米级。例如，对于一些复杂形状的机器人关节零件，三坐标测量仪可以准确测量其各个孔的直径、中心距以及表面轮廓尺寸等。

# 形状精度检测

- **轮廓仪**：用于测量零件表面的轮廓形状，通过触针或光学扫描等方式获取零件表面的轮廓数据，与设计轮廓进行对比，从而评估零件的形状精度，可检测出零件表面的微小起伏和形状偏差。

- **圆度仪**：主要用于测量回转体零件的圆度、圆柱度等形状误差。它通过高精度的传感器测量零件在旋转过程中的半径变化，能够精确地检测出零件的圆度偏差，对于机器人的轴类零件和旋转关节的检测尤为重要。

# 位置精度检测

- **百分表**：常用于测量零件表面的平面度、垂直度、平行度等位置精度。将百分表固定在机床或夹具上，通过表头与零件表面接触，测量表头在不同位置的读数变化，以此来判断零件的位置精度，精度一般为0.01mm。

- **激光干涉仪**：利用激光干涉原理测量机床运动部件的位置精度，可对机器人零件加工过程中的定位精度、重复定位精度等进行检测和校准。该方法精度高，可达到纳米级，能够有效检测出机床运动误差对零件位置精度的影响。

# 表面粗糙度检测

- **粗糙度样板比较法**：将被测零件表面与已知粗糙度数值的样板进行比较，通过视觉或触觉来判断零件表面的粗糙度。这种方法简单易行，但精度较低，只能进行大致的评估。

- **粗糙度测量仪**：采用触针式或光学式测量原理，对零件表面粗糙度进行定量测量。触针式粗糙度测量仪通过触针在零件表面移动，感受表面的微观起伏，从而得出粗糙度参数；光学式粗糙度测量仪则利用光的反射、散射等原理来测量表面粗糙度，测量精度较高，可满足大多数机器人零件的表面粗糙度检测要求。